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アクアモデラーズミーティングに参加@7/14

あまり更新速度が上がらないのは私がめんどくさがり屋だからです.
松原造船所さんで,私の機体を紹介して頂きました!
http://mikipapa707.seesaa.net/

先日,アクアモデラーズの皆さんとJAMSTECでミーティングをしてきました.

今回は,Mk3に水中カメラユニットを追加しました.
これはアキバで買える無線Webカメラです.
ただ,無線は水中では減衰してしまい,充分に通信距離を稼げません.
そこで,無線通信用のアンテナを浮きをつけて水上に出すことにしました.

うきは簡単にペットボトルで,その中にアンテナを入れています.
水中カメラはこの写真のとおりです.
DSC_0040 (1)


t3,∮50のアクリル管に同厚のアクリルで蓋をしています.
反対側はPOMの削り出しです.この部品は旋盤なしでは作れないので他の方法で作りなおそうとおもっています.
搭載した機体はこのような形状です.(仮組み段階の写真.)
1373638520600.jpg

こいつをくっつけた処,以下の様な水中動画をとることが出来ました.

水中カメラ動画 from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



まだまだ不安定&FPS不足ではありますが,とりあえずこの方法で水中カメラユニットを使えるということはわかりました.

8月末の水中ロボコンにも参加しようと思っているので,
次はこの機体の有線化と魚雷の配備に向けて動いていこうと思います.

RaspberryPIのWifiのIP固定といろいろインストール

RaspberryPIに颯爽とOpen-CV入れちゃってWebカメラで画像解析する予定が色々と手間取っていた.

主な問題としては2つ.
1.WifiのIPがうまく固定できなかったこと
2,なんかうまくソフトがインストールできなかったこと

結局はWifiの設定がうまく行かなかったことが原因だったので,1が解決された時点ですべてが上手く行った.
1の原因は設定がうまくいっていなかったことと,ルータのファームウェアがうまくいっていなかったためだった.
Wifiの問題は以下の手法で設定を行うことで成功した.


まずは,ひと通りの作業を行うためにSuperUserになる.
Wifiの設定は
/etc/networkのinterfacesなのでそこまで移動し,念のため,ファイルをコピーする.
interfaces-bu.png
んで持ってnano(エディタ)で設定をいじった.

元のデータは以下のとおり.
interfaces01.png


これをこのように設定を変えた.
interfaces03.png


auto wlan0    この行で無線LANを自動で起動するように設定ができる.

次の
iface wlan0 inet static でLANのIPを固定と宣言する.
address/netmask/wpa-ssid/wpa-pskは事前に調べた値を入れておく.
iwconfigやifconfigでこれらの値は調べられる.

これでrebootしてやればとりあえず無線LANをIP固定で自動起動することができる.

webカメラは繋げば認識された.
ただ,このままでは動作を確認できない.
そこで,Webカメラの状態を確認するためにguvcviewをインストールした.

まず,
apt-get update
apt-get upgrade で現状のデータをすべて更新した.

その後,
apt-get install guvcview
usermod -a -G video pi
modprobe uvcvideo
でインストール,設定を行い,その後rebootしておく.

あとはstartxして,guvcviewを起動すればUSBカメラの動画を見ることができた.

明日以降は他の方がやっている,顔認識のサンプルでも試して見つつ,水中ロボコンの用意をしようと思う.

とりあえず,今日のオモシロイコトはここまで.

RaspberryPIを起動

最近ご無沙汰でした.

教職課程で3週間ほど実習に行っていたため,なかなか更新することができませんでした.
前回の一般公開で機体は動いたので,最近は次のことを考えつつ,少し寄り道してRaspberryPiをいじっています.
参考書はこれ.
ラズベリーパイでIO


RaspberryPI
さて,写真にあるのがRaspberryPiです.
必要な別部品(SDと個人的に必要だったHDMI変換ケーブル)もセットの写真です.
RaspberryPiはLinuxの動作するボードです.マイコンと言ってもマイクロコントローラなのかマイクロコンピュータなのか判り難い感じ.
一度くらいLinuxを使ってみたいということと,いろいろと考えることがあったので買ってみました.
噂によると来月から値上げらしいし.

以下は作業中の簡単なメモです.
OS(ディストリビューション?)はRaspibianを用います.
最新版を公式のHPからDLしてWin32DiskImagerを用いて書き込みます.
間違えて,ロックをかけたまま書き込んで,ディスクの読み込みもできなくなり,なかなか焦った.
10分くらいで書き込めます.
ちなみにHDDには4GB程度のSDカードを使います.どんなものでも行けますがClassは高いほうが良かったと思います.Class4では非常に動作が遅かったので.

書き込みが終わったら,RaspberryPiに差し込んで電源をぶち込むと起動します.
プロンプト

起動すると一回目は自動で設定画面が開きます.
本の方にあったコンフィグと変わっていたのですが,設定する内容は対して変わらないので,
簡単に設定していきます.
Expand_rootfs→SDカードの容量を最大限使えるようにする(選ぶだけ)
Configure_keyboard(言語設定)→Otherに有るJapaneseを選択する
Change_pass→とりあえずパスワード変えておく.
Change_locale→言語的な部分の設定ja_JP.UTF-8 UTF-8と選択しておいて,ja_JP.UTF-8と設定する.
Time_zone→タイムゾーンの設定Asia,Tokyoを選んでおく
SSH→遠隔操作の許可設定.とりあえず許可.
このへんだけ設定しておけばとりあえず動かすことができるようになる.

ただ,日本語ではないのでついでに日本語入力を可能にするための設定しておく.
プロンプト的なものが起動して,ログインしたあとにこのコマンドを入力する.
sudo apt_get install task-japanese task-japanese-desktop (スーパーユーザで日本語入力を導入)

ついでにWifiを設定する.
WEPの場合は
iwconfig wlan0 essid"ESSIDを入れる"
iwconfig wlan0 key s: パスワード
dhclient wlan0
とか入力するらしい.
僕の環境はWPAだったので
wpa_passphrase ESSID パスフレーズ /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf と言った感じで設定する.
ちなみにXwindowを開いていればwpa_guiでいじるだけでOK.

最後にSSHを設定しておく.
これをやっておくと,RaspberryPiにキーボードなど,必要なコードが減るので持ち歩いて開発するには楽になる.
とりあえず,ifconfigしてPiのIPを調べておく.
Xwindowを使わないのであれば,特に設定などをする必要もなくTeraTermなどを使ってログインできる.
TeraTermの場合は,Hostにユーザ@IPの形で入力して サービスをSSHに.接続ができるとユーザとパスを要求されるので入力するだけ.

Xwindowを使いたい場合は,VNCを使う必要があるので,VNCサーバをRaspberryPiにインストールする.
sudo apt-get install tightvncserver でインストールが始まる.
インストールができたら, vncserver :1 とRaspberry側に入力した後に,ビューアを開き,サーバの部分にIP:5901と入力すればあとは勝手にXwindowが遠隔操作側に立ち上がる.
ちなみに,遠隔操作中にRaspberryPI側の画面を見ていても同期して動いたりするわけではない.
helloworld.png遠隔操作でHelloworldしている画像.クリックで大きくなります.



とりあえず今日のオモシロイコトはここまで.
一応USBの読み込みと,C言語を動かすところまでは言っているので,とりあえずLEDが光った当たりで次の更新になるかと思います.

WarMachineROX!

アイアンマン3を見て来ました!
(ここから若干のネタバレを含みます)


アイアンマン3公式







感想としては,1には劣るけれどアメリカな感じの映画だなぁ~と思いつつ,楽しめました.
1からの流れである,トニーの随所にジョーク入れてくる喋り方とか,ローディとの掛け合いやなんかは非常に好ましいところです.「人形のポンチョを盗んでしまった」とか「(その時計は)限定モデルなんだ」とか.

あとは1作目との関連やオマージュっぽい部分を入れているのが楽しかった.
一番初めの部分でインセンと会話していたり,船の上でMk42を充電するのに車載バッテリーを使っていたり.
ていうか充電式なのなMk42.

3は基本的にはトニーの内面に当てたストーリーだったと思うけど,それにしてもアーマーの扱いがひどい気がしないでもない.Mk42はあんなに鳴り物入りなのに結局最後までちゃんと着れてないし,むしろ着ながら戦っているシーンのほうがよっぽど面白いという.やっぱりメカ好きな人が見ているんだろうし,もう少しスーツのメカメカしいところを入れてくれても,,,1のMk3着るシーンとか良かったのにな.


まぁ,監督が変わっちゃ仕方ないか.
まぁ,変な装着洞口か要らなくなるのはどんどんスーツが進歩していくという表現なんだろうからそれはそれで良いのだろうけれど.
今回のすべてのパーツが飛べる設定は,海中で片腕を外して引っ張ったりとか,特徴を生かした描写はあったしね.



あと気になるのは約30体のアイアンマンを同時操作してみたり,CADから今日の天気までの万能AI,JARVISの扱い.あれ確か家の中に搭載されているんでなかったかと思うんだけど,
なんか明らかに家にないかの様な描写になっていた気がする.一体どこにいるんだ.
(壊されてポッツが凹んでいる時に対応してなかったりするし)

あとは,「私はどうすればいいんだ?」の問に対して「メカニックならば,作ればいいじゃない」っていう回答は自分の中に残った.ついでに,そこからのトニーの立ち直りと,DIY武器製造を見てこの映画はやっぱりアイアンマンなんだなぁと実感した.
俺もなんかメンタルやられた時には無心で作ることにしよう(実はMk-1bはじめたのはそれじゃないかという節はある)
でも実際,作るのが好きな人にとってものを作るってすごく良い安定剤だと思う.集中できるし,形になるし.
体調や状況も制作物の出来でわかるから完璧ですね.


そういえば,さっきツイ友さんが,ジュラルミンケースに自分のロボットを入れて運びたいという話をしていた.
すごくわかる.スーツケースひとつに必要なモノがは詰まっているのはたまらなくかっこ良い.
からくりサーカスの人形とか,ゴルゴの銃とか.

自分も,二足はジュラルミンカメラケース,水中ロボットはジュラルミンケースに入れている.
別に中身が良くなるわけでもないけどなんかカッコいい気がする.
あとは壊れにくい.ロボットはタダでさえ重いので,ケースを輸送中に椅子代わりに使ったりもできるのは実は非常に便利だったりする.車使えないし.

でもケースっぽいものがそのまま変形するのもイイ.
例えばこれだ.


うん.やっぱりアイアンマンいいなぁ.
と思った所で今日は終わり.

そろそろMk-1bも次のネタを考えないといけないな.

でもさ,ハッピーは3000度の爆発でよく生き残ったな.

JAMSTEC一般公開に参加

ここ数日忙しく作業をしていたので,記録が滞っていました.
結果からいうと,無事に動作することができた.

とりあえず,形になった機体を持って,簡易的に水密の確認を行うためにJAMSTECのプールで実験.
こちらは休日はアクアモデラーズ(AMM)というチームがプールを借用しており,
私もこちらのミーティングに参加させていただいて,水密と水中での滑空性能の試験を行った.

MOV 4284 from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



AMMのみなさんは親切な方も多く,水中モデルを趣味で始めたい人に対して非常に良い環境であると感じた.
2013年版のPVはこちら.皆さん非常にクオリティの高いモデルを作成しておられる.


帰宅後確認したらAMMさんのトップページに私の機体の写真が!
動く前からデビューしてしまい,嬉しいとともに,責任重大となった.
そこで,必死にプロポとのミキシングのプログラムを記入し,なんとか動作する状態になった.


いけすでの実験動画を以下に示す.

イケス実験@とりあえず動作した from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



で,無事に動作するのを確認した所で,JAMSTECの一般公開に参加してきた.
お世話になっている,アクアモデラーズの方に「持って行ってもいいですか?」と伺った処,
まさかの大学参加扱いでデモまでやらせていただいた.たまには人前でしゃべるのも悪くない.
動画とる時間はなかった...

だがどうもロールとピッチの効きが悪い.原因不明だ.おそらくは機体の構造的な問題な気がする.
ついでに言うと,バッテリなどの固定がマジックテープなのだが,これが張り替えるごとに位置がずれるので浮力重心調整がなかなか面倒だった.

でも動作した.(ここ重要)
水密ボックスを用いた水中ロボットは非常に作りやすく入門に向いていると感じた.
うまくやって研究として発表することも出来ないだろうか...
水中ロボコンでも後輩たちに入門モデルとしてどんどん薦めてみたい.
早いうちに,正逆転できるスラスタと水中サーボユニットも作成して,資料にまとめる予定.


実は日工大のデモを楽しみにしていた.見れなくて残念.
プロフィール

ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
ゲッターがすき。

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