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矢上祭終了

大学の文化祭が終わりました。
とりあえず、出来立てのProminence Ver.0.7をお披露目。
一般の方はボールをけると受けるかな?と思ったらなかなか受けてくれたのでうれしかったです。
ちなみに、パンチ動画で倒しているのは前回作った二脚。

昔の自分を倒す

ということですね。
でも、時々
倒しきれないで自分が倒れる。

という悲しい現実を目の当たりにすることになります。
自分を超えるということは存外に難しい。

さて、動画をUPします。
雑音が多いので音声は消してお楽しみください。

[高画質で再生]

歩行動画

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シュート動画

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パンチ動画

[広告] VPS
パンチは完全に体重が乗っていないなぁ。。。


とりあえず今回の動画はこんな感じで。
現在はバグだしと改良案を上げている段階です。

なんか悪くなるときは何でも悪くなるね。
俺の絶対幸運圏がすごい勢いで縮んでいる気がする。

新型機できた

どうも、お久しぶりです。


2つ以上のことをなかなか覚えられないという巨大な弱点を持つ私は、ブログを更新するのを2ヶ月も放置しておりました。

その間に何をしていたかといえば新型機の設計開発であったりします。


今回の新型機のコンセプトは
・外装を付けること
・バッテリ込みで1700gをきること
・ヴィジュアル問題と挑戦の意味を持って、片持ちの軸を作る(肩・腰)
・人間らしい体格 モデュロールを逆利用して理想体型化・シンウォークの採用
・はめ合い、サーボを構造体にして、軽量高強度を目指す
その他いろいろ。

それで設計した結果はこんな感じになりました。
予定図面

いろいろ紆余曲折を経て完成したハードはこんな感じです。

火入れ


ちなみに前回作った機体との比較はこんな感じ。
比較中

重量はこんな感じです。ちなみに頭なし、無配線バッテリなしの重量。
計量


なかなかいい感じです。
ちなみに、友人に頼んで制御系を作ってもらっています。
メインをSH2にしてもらったため、いろいろできるはず。。。

現在モーションを作れるようになったので少しずつモーションを作っています。
動画はそのうち。。。

ではでは。

P.S.大学が始まった。どうなるだろうなぁ。。。

試験おわったぁ!

期末終わったぜ!
ひゃっほぅ!


倒し損ねたのはシザワのザイリキー
ざいりきー

難しいにもほどがあるだろww
これはひどい。

さて、夏休み入ったので、開発を再開しようと思います。
つうか、1ヶ月も作業とめてたんだよなぁ。。。これはまずいなぁ。。。

さてさて、昨日は、ヘッドフォン(第1種兵装)を修理しました。(ちなみに第二種兵装はイヤホン)
どうもコードが切れていたようで
へっどふぉん
ヘッドフォン2
この際と思い線を一通り変えてしまいました。

ついでにスピーカーの裏側の部分がスカスカだったので折角だからと思い、前回の防音材のあまりを突っ込んでみました。

実際の効果は微妙だけど。
明日から、今までの設計を一旦見直して、開発に入ろうと思います。
ではでは、おやすみなさい。

防音材張ってみた。

あああ、どうも連続更新が厳しい。
結局時間の使い方が甘いってことなんだろう。。。

先週の日曜日を使って防音ボックスの改造をしました。
初めて作ったときはお金がなかったので、とりあえず、50mmの発泡スチロールを張って防音にしていたのだけれど、底のほうが削れたりしている気がしないでもないので、ハンズでちょっと前に特集していた防音材を張ってみることにしました。

BOX外観BOX内部


これが今までの状態。
使っているCNCはオリジナルマインドのBlackのですが、引き出したりしているうちにそこのスチロールが削れて残念なことになってきたりしているので、傷のない天井の発泡スチロールを床に張りなおして、ほかの前面に50mmの防音シートを張りました。

防音BOX


まぁそこそこ綺麗にはれたかな。。。
はれたよね。うん。はれてる。

早いところこれを活用した開発がやりたいところです。ww

そんなこんなの二足の設計は、少し頓挫。
足首ピッチ軸のトルクが厳しい。。。
どうしたモノか。。。

つうか、中間テストどうしたものか。。。w

板バネの実験

GW中はいたバネについて実験していました。
これを膝とかに仕込んでいったら膝のサーボにかかるトルクを軽減できるはず。。。

とまぁ実物大のモデルを作って実験です。
ちなみに素材は2mmのアクリルでOriginalMindの黒い奴で切削加工しました。

動かしたら大体こんなもん。

板バネの実験

で、これのトルクを調べるために、重りを載せて足首角度の測定を行いました。
結果はこんな感じ。です。
赤が予測される膝周りの必要トルク
青がバネが発生する膝周りのトルク
黄が補助率


縮小グラフ


補助率大体30~60%。ただ、諸事情により最大の効率は50%程度と見るのが妥当そう。

実際これはどうなんだろう。。。
そんなこんななGW。

明日は授業だ。

プロフィール

ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
ゲッターがすき。

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