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回路の設計とアルゴリズムの作成

こんばんは

最近は本業関連の雑務が大量に降り掛かっていたせいで作業があまり進んでいないが,ここ数日で行った内容をまとめたいと思う.

PSoCの回路系はひと通り完成した.
下図左に示すようにユニットを配置している.
上2行の8bitカウンタ8つでプロポから最大8つの入力を得て,下の8bitPWMユニットで4つのスラスタに出力する仕様になっている.入力と出力の関係に関してはあとで.
PSoc0510-1.pngmk1bmcu.png

全体の構成回路も同様に示す.
スラスタのモータはポンプという構造上,逆回転が必要ないため,1スラスタに1つのFETの構成.
本来はアイソレーションも行うべきだが,今回は割愛した.

次に4つのスラスタによって自在に3次元運動を行うために以下のようにオフセット角θ(10度)をとってスラスタを配置した.
座標系

上の図のように座標や変数を定義する.ヨー,ロール,ピッチの正回転方向はそれに対応した軸の進む方向に対して右ねじが進む方向の回転を正としている.これに対して各スラスタと各運動の関係は以下の表のように成る.
ContTable.png
プロポ


これをもとにして4つのプロポ入力に正負と係数をかけて各スラスタに出力するアルゴリズムを作成した.
ただ,回転速度,推力を測定するすべがなく,詳細な制御は行えないため,係数やオフセットは人力による調整を行うことにする.

明日は,デバッグと回路を作成して動くところまで行く予定.
今日のオモシロイコトはこれにて終了.
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Author:ガガタロス
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でも、中身は文型。

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