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ガンローラ修理+スラスタ接続ケーブル作成

最近はマイコンいじっているのだけれどどうもなんかおかしい.
ずっとHiレベルの出力なのにいきなりFallingEdgeの割り込みがかかってみたり,かからなかったり.
再現性が稀でイライラする.

こういう時は見た目でわかる加工作業がイイ.
ということで,いくつか作業を行った.

1.ガンローラの修理
ガンローラというラジコンをご存知のかたは,ホビーロボット業界には多いと思う.
ガンローラHP

まさかのオムニホイールを6つ使った戦車型ラジコン.
でも別に砲塔は動いたりしない.
かつては19000円くらいしたけれど今は3000円くらいまで値下がりしているらしい.
余談はさておき,こいつにはちゃんとサスペンションらしきものまで付いているのだが,これが外れてしまったようで一回ばらして付け直した.
ガンローラ裏


ガンローラユニット取り外し
写真のように1ユニット毎に取り外せるようになっているのでネジ2本を外して,バネを付け直すだけ.
直してみてからの走行テスト.斜め走行や走行中の旋回をやれるところを見るとやっぱりオムニだなぁと思う.
そのうち,ユニットにバラしてロボに積んで,タチコマみたいにしてみたいなぁとか考えたり...いあぁ,それにしてもよく動く.

ガンローラー修繕 from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



2.スラスタのケーブル類の作成.
スラスタユニットから水密ボックスまでのケーブルを作成した.
元々の石油ポンプスラスタのケーブルは固く,曲げると折れてしまうので,簡単に配線ができるようにケーブルを変えた.

ケーブル切断
収縮チューブ付け
切断部から先を一般的な配線に変更.
単線ごとに熱収縮チューブで固定したあとにその周りにエポキシ接着剤を塗布し,更に太い収縮チューブで締める.
接着剤が固まるまで形を固定しておけば充分な強度に成る.
また,空気圧継手部分の径にケーブルを合わせるために,空気圧用のチューブを切って,中にケーブルを通す.この方法を取ればケーブルの本数を自在に変更できるので便利だ.
チューブとケーブルの間はエポキシ接着剤で埋めておく.
エポキシでケーブルの隙間埋め

これでハードはほんとに完成.微調整するためにも早く回路つくりあげないと...

そういえば最近勉強やり直している.
わかった気になっていることがすごく多いので.
もしかしたらそのうちそのへんの記事も書くかも.

今日のオモシロイコトはここまで.
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ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
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