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板バネの実験

GW中はいたバネについて実験していました。
これを膝とかに仕込んでいったら膝のサーボにかかるトルクを軽減できるはず。。。

とまぁ実物大のモデルを作って実験です。
ちなみに素材は2mmのアクリルでOriginalMindの黒い奴で切削加工しました。

動かしたら大体こんなもん。

板バネの実験

で、これのトルクを調べるために、重りを載せて足首角度の測定を行いました。
結果はこんな感じ。です。
赤が予測される膝周りの必要トルク
青がバネが発生する膝周りのトルク
黄が補助率


縮小グラフ


補助率大体30~60%。ただ、諸事情により最大の効率は50%程度と見るのが妥当そう。

実際これはどうなんだろう。。。
そんなこんななGW。

明日は授業だ。

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ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
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