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WarMachineROX!

アイアンマン3を見て来ました!
(ここから若干のネタバレを含みます)


アイアンマン3公式







感想としては,1には劣るけれどアメリカな感じの映画だなぁ~と思いつつ,楽しめました.
1からの流れである,トニーの随所にジョーク入れてくる喋り方とか,ローディとの掛け合いやなんかは非常に好ましいところです.「人形のポンチョを盗んでしまった」とか「(その時計は)限定モデルなんだ」とか.

あとは1作目との関連やオマージュっぽい部分を入れているのが楽しかった.
一番初めの部分でインセンと会話していたり,船の上でMk42を充電するのに車載バッテリーを使っていたり.
ていうか充電式なのなMk42.

3は基本的にはトニーの内面に当てたストーリーだったと思うけど,それにしてもアーマーの扱いがひどい気がしないでもない.Mk42はあんなに鳴り物入りなのに結局最後までちゃんと着れてないし,むしろ着ながら戦っているシーンのほうがよっぽど面白いという.やっぱりメカ好きな人が見ているんだろうし,もう少しスーツのメカメカしいところを入れてくれても,,,1のMk3着るシーンとか良かったのにな.


まぁ,監督が変わっちゃ仕方ないか.
まぁ,変な装着洞口か要らなくなるのはどんどんスーツが進歩していくという表現なんだろうからそれはそれで良いのだろうけれど.
今回のすべてのパーツが飛べる設定は,海中で片腕を外して引っ張ったりとか,特徴を生かした描写はあったしね.



あと気になるのは約30体のアイアンマンを同時操作してみたり,CADから今日の天気までの万能AI,JARVISの扱い.あれ確か家の中に搭載されているんでなかったかと思うんだけど,
なんか明らかに家にないかの様な描写になっていた気がする.一体どこにいるんだ.
(壊されてポッツが凹んでいる時に対応してなかったりするし)

あとは,「私はどうすればいいんだ?」の問に対して「メカニックならば,作ればいいじゃない」っていう回答は自分の中に残った.ついでに,そこからのトニーの立ち直りと,DIY武器製造を見てこの映画はやっぱりアイアンマンなんだなぁと実感した.
俺もなんかメンタルやられた時には無心で作ることにしよう(実はMk-1bはじめたのはそれじゃないかという節はある)
でも実際,作るのが好きな人にとってものを作るってすごく良い安定剤だと思う.集中できるし,形になるし.
体調や状況も制作物の出来でわかるから完璧ですね.


そういえば,さっきツイ友さんが,ジュラルミンケースに自分のロボットを入れて運びたいという話をしていた.
すごくわかる.スーツケースひとつに必要なモノがは詰まっているのはたまらなくかっこ良い.
からくりサーカスの人形とか,ゴルゴの銃とか.

自分も,二足はジュラルミンカメラケース,水中ロボットはジュラルミンケースに入れている.
別に中身が良くなるわけでもないけどなんかカッコいい気がする.
あとは壊れにくい.ロボットはタダでさえ重いので,ケースを輸送中に椅子代わりに使ったりもできるのは実は非常に便利だったりする.車使えないし.

でもケースっぽいものがそのまま変形するのもイイ.
例えばこれだ.


うん.やっぱりアイアンマンいいなぁ.
と思った所で今日は終わり.

そろそろMk-1bも次のネタを考えないといけないな.

でもさ,ハッピーは3000度の爆発でよく生き残ったな.
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JAMSTEC一般公開に参加

ここ数日忙しく作業をしていたので,記録が滞っていました.
結果からいうと,無事に動作することができた.

とりあえず,形になった機体を持って,簡易的に水密の確認を行うためにJAMSTECのプールで実験.
こちらは休日はアクアモデラーズ(AMM)というチームがプールを借用しており,
私もこちらのミーティングに参加させていただいて,水密と水中での滑空性能の試験を行った.

MOV 4284 from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



AMMのみなさんは親切な方も多く,水中モデルを趣味で始めたい人に対して非常に良い環境であると感じた.
2013年版のPVはこちら.皆さん非常にクオリティの高いモデルを作成しておられる.


帰宅後確認したらAMMさんのトップページに私の機体の写真が!
動く前からデビューしてしまい,嬉しいとともに,責任重大となった.
そこで,必死にプロポとのミキシングのプログラムを記入し,なんとか動作する状態になった.


いけすでの実験動画を以下に示す.

イケス実験@とりあえず動作した from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



で,無事に動作するのを確認した所で,JAMSTECの一般公開に参加してきた.
お世話になっている,アクアモデラーズの方に「持って行ってもいいですか?」と伺った処,
まさかの大学参加扱いでデモまでやらせていただいた.たまには人前でしゃべるのも悪くない.
動画とる時間はなかった...

だがどうもロールとピッチの効きが悪い.原因不明だ.おそらくは機体の構造的な問題な気がする.
ついでに言うと,バッテリなどの固定がマジックテープなのだが,これが張り替えるごとに位置がずれるので浮力重心調整がなかなか面倒だった.

でも動作した.(ここ重要)
水密ボックスを用いた水中ロボットは非常に作りやすく入門に向いていると感じた.
うまくやって研究として発表することも出来ないだろうか...
水中ロボコンでも後輩たちに入門モデルとしてどんどん薦めてみたい.
早いうちに,正逆転できるスラスタと水中サーボユニットも作成して,資料にまとめる予定.


実は日工大のデモを楽しみにしていた.見れなくて残念.

05/11のツイートまとめ

gaga_robot

あいたい同士を発見します。 http://t.co/Pc4s17qrxm
05-11 11:58

【フルカラー】機動戦士クロスボーンガンダム OP風動画【手描き】 (5:53) #sm20827676 http://t.co/HVaKVNhzBC
05-11 01:26

05/10のツイートまとめ

gaga_robot

レインボーマンはちっとも集中してみる気にならないところが作業用BGMに良い.そのくせ会話多いしな.
05-10 23:48

今日はブログ更新したい.
05-10 23:44

「9日までに(見積もり)できるかできないかはご連絡します」で今日行ったら何もしてない店の担当、「後日連絡いたします」のメールを見積もりを郵送中と報告する後輩、連絡してもはいでもいいえでもない出入り商社。おまけに8日に郵送された見積書も届かない。朝から血管切れそうだった。
05-10 21:05

約束事を反故にしたり、連絡をよこさなかったり、居直ってみたり。学生舐めすぎじゃないかな?社会人様。
05-10 21:00

研究室の机から。今日は塩カルビと春雨です。 http://t.co/HWH5M5EDzg
05-10 12:58

起きても体が動かない。甘えによる予定の遅れ。
05-10 09:49

実際に手を動かすとある程度理解していることはわかる.基本は行列なんだということを実感.
05-10 00:55

回路の設計とアルゴリズムの作成

こんばんは

最近は本業関連の雑務が大量に降り掛かっていたせいで作業があまり進んでいないが,ここ数日で行った内容をまとめたいと思う.

PSoCの回路系はひと通り完成した.
下図左に示すようにユニットを配置している.
上2行の8bitカウンタ8つでプロポから最大8つの入力を得て,下の8bitPWMユニットで4つのスラスタに出力する仕様になっている.入力と出力の関係に関してはあとで.
PSoc0510-1.pngmk1bmcu.png

全体の構成回路も同様に示す.
スラスタのモータはポンプという構造上,逆回転が必要ないため,1スラスタに1つのFETの構成.
本来はアイソレーションも行うべきだが,今回は割愛した.

次に4つのスラスタによって自在に3次元運動を行うために以下のようにオフセット角θ(10度)をとってスラスタを配置した.
座標系

上の図のように座標や変数を定義する.ヨー,ロール,ピッチの正回転方向はそれに対応した軸の進む方向に対して右ねじが進む方向の回転を正としている.これに対して各スラスタと各運動の関係は以下の表のように成る.
ContTable.png
プロポ


これをもとにして4つのプロポ入力に正負と係数をかけて各スラスタに出力するアルゴリズムを作成した.
ただ,回転速度,推力を測定するすべがなく,詳細な制御は行えないため,係数やオフセットは人力による調整を行うことにする.

明日は,デバッグと回路を作成して動くところまで行く予定.
今日のオモシロイコトはこれにて終了.

05/09のツイートまとめ

gaga_robot

gaga_robotの恋人になるための条件『口うるさくないこと』『1日でいいからgaga_robotより長生きすること』『経済力があること』 http://t.co/FJK4PaHG2u
05-09 22:25

○○におじゃまできる って日本語的になんか違和感だよね.
05-09 21:46

BGMレインボーマンってのもあれなので.
05-09 20:43

工作作業用BGM作りたいな. オススメ曲ありませんか??
05-09 20:42

お返しは缶箱一杯のヨックモックシガレットだった.好物だ.
05-09 20:39

今日の研究室の机から.今日は,照り焼きとタンタンスープでした.  http://t.co/zh1OHaqGrc
05-09 20:37

愚痴たれてないで自分にやれることをしっかりとやるのだ.
05-09 20:30

字が本当に綺麗にかけない
05-09 15:39

一番乗りして大音量でBGMかけながら個人学習するの楽しい
05-09 10:06

05/08のツイートまとめ

gaga_robot

作業用BGMがBUMP OF CHICKENからレインボーマンに変わった.どうしてこうなった.
05-08 23:48

そういや,AMMの人からLEDつければ-的な話あったっけ.つける時間あるかな.
05-08 23:39

個人作業が進んでくると学校行くのが億劫だな.
05-08 23:33

私は自由だ!だから作るぜサルトルぅ!
05-08 22:22

やっぱり初期のが好き.
05-08 22:18

今日の作業用BGMはBUMP OF CHICKEN(初期)
05-08 22:18

いいか、みんな 老害と自暴自棄では単なる馬鹿だが老害 ( ゚д゚) 自暴自棄\/| y |\/二つ合わされば gaga_robot となる( ゚д゚)  gaga_robot(\/\/ http://t.co/NcJrL4dNg9 老害には早いんだけど
05-08 21:11

性別が7つある生き物とその決定機構 - 蝉コロン http://t.co/9XnNWLt2E5
05-08 11:59

研究室の机から 今日のご飯はペヤングの大盛りです。ちなみにペヤング、「ペアアンドヤング」を略してついた名称だそうです。 http://t.co/y5dLToLw09
05-08 11:56

女子(つなぎ工学系)もいいし女子(キュレーター)も良い. http://t.co/BSbBCGTp6f 
05-08 00:45

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05/07のツイートまとめ

gaga_robot

神様からgaga_robotへ一言 神様「お前の存在消していい?」 http://t.co/8V9LnnJfC9
05-07 23:50

ウェブライダーが開発されたらしい.マッハ5で空を飛べるとは. だが変形はまだなのか... http://t.co/rpyi8Z1yzM
05-07 23:30

DIYで人気のArduino、Raspberry Pi、BeagleBoneって、どう使い分ければいいの? : ライフハッカー[日本版] http://t.co/ckteb8pMhM
05-07 23:29

ペットと同じ効果?共通の話題ができるということだろう.> 人気のロボット掃除機で、夫婦関係が改善か 標準装備のマンションも登場:株/FX・投資と経済がよくわかるMONEYzine http://t.co/BMmNbOObGH
05-07 14:18

研究室の机から。今日の昼食はスコビル麺とおにぎりです。 http://t.co/JLk8J9W9OH
05-07 11:36

自分の水ロボも完成させないと.
05-07 10:59

何も知らずに買ったジオニックフロントで,バーニアが使えないと知った瞬間 #おまえらのゲームのトラウマ挙げてけ
05-07 00:30

ギレンの野望で3スタック×3でタコ殴りにしてもなかなか死なない上に,煙吹きながら反撃してくるアムロはもう恐怖の領域. #おまえらのゲームのトラウマ挙げてけ
05-07 00:27

アムロガンダムがヤバイことは説明する必要もない(ジオンの系譜) #おまえらのゲームのトラウマ挙げてけ
05-07 00:26

ジオニックフロントのガンタンク #おまえらのゲームのトラウマ挙げてけ
05-07 00:26

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05/06のツイートまとめ

gaga_robot

つぶやいたら飲みたくなった.というか開けた.
05-06 23:44

ビールが飲みたいケロケーロ #お前らたまにはアイコンらしいツイートしろ
05-06 23:38

アルゴリズムが思いつかない...
05-06 21:28

「足踏み式旋盤」を人力ツールだけで作る方法を詳細に解説するタイムラプス動画 - DNA http://t.co/Vsv8RYkPRo @dailynewsagencyさんから
05-06 13:04

お茶したい同士を発見します。 http://t.co/i3yBQBBPlL
05-06 07:36

GWとプロポ波形の読み取り

GWみなさんはいかがお過ごしだったでしょうか?

私は,三笠記念館に行ったり.
三笠甲板から
三笠内部

海軍カレー食べたり
海軍カレー


友人と飲み会したり.していました.
ドイツビールは美味しいですね.

さて,ロボットの方も作業は進めています.
ずっと問題になっていた回路はジャンパ線の接触不良であったことがわかった.
非常に不愉快だが,動いたからよしとすることにする.

現在とりあえず1波形読み込んで出力するところまでは完成した.
Chip配置の図を一応貼っておく.
PSoc0506-1.png

入力PINをCounter8(8Bitカウンタ)のEnableに接続する.
これによって,入力が入るとカウンタが自動で動き,内部クロックの設定で最大2msまでカウントが可能になる.
入力が終了すると,立下りの割り込みがかかる.
割り込み関数では,カウンタのリセットと,カウント量の読み出しを行うようにしている.
しかし,これを多チャンネル化しようとすると,CN1~CN8は以下の図のような波形を示している.
プロポタイミングチャート

1つはPSoCの割り込みの問題.
PSoCはGPIOの割り込み可能な入力ピン全体でorをとってしまう.
つまり,どのピンで割り込んだかわからない.

これを解決するためには例えば事前データと比較したり,割り込み後にピンを確認する方法が考えられるが,立下りの割り込みでは見たいピンがすでにLo出力になっているため確認することが出来ない.
もちろん現在の状態から前にHiになっていたピン群を想定することはできるが,先の8つのチャンネルの場合,似たタイミングで終わるものが2ピン有るため特定することは出来ない.
これらの理由から先のアルゴリズムは多チャンネルに拡張することが難しい.


そこで,全体周期の14msごとにタイマで割り込みをかけ,そこでまとめて8チャンネル分の波形を取り込むことを考えたが,,,14.32~14.17ms程度で変動するので,タイマできっちり割り込みをかけるとずれればずれるほどに測定が危うくなる可能性が高い.

そこで,結局立下りの割り込みを8回カウントして,一括でカウント数を読み込むという処理にすることにした.
こういうものは,気づけば簡単なのに気づかないと思いつかない.
ビッグオーの「知らないものは探さない」は名言だと思う.

そんなこんなで不完全燃焼だが,そこそこにオモシロイコトをしたGWでした.

05/05のツイートまとめ

gaga_robot

三笠記念館に来ました! http://t.co/GkaZp8qLYA http://t.co/qsTGSj5zcr
05-05 13:35

横須賀海軍カレーっ! http://t.co/ba2AEKdq9L
05-05 12:49

05/04のツイートまとめ

gaga_robot

赤レンガなう http://t.co/tnmqYY7pyK
05-04 19:08

「足踏み式旋盤」を人力ツールだけで作る方法を詳細に解説するタイムラプス動画 - DNA http://t.co/Vsv8RYkPRo @dailynewsagencyさんから
05-04 16:49

結論は秋月のジャンパー線の信頼性の低さじゃないかと思い初めた.同じ構成,同じプログラム,同じ電源で動く時と動かない時があるのはそれくらいしか考えられない.
05-04 16:41

05/03のツイートまとめ

gaga_robot

なんか停電した
05-03 20:50

プルダウン抵抗つけてライジングエッジにするとなぜか動く.なんだこれ.
05-03 18:28

なんでポート0しか割り込み読まないんだ?
05-03 18:01

何もないのでカルボナーラになった。 http://t.co/m95g8bjheg
05-03 12:20

さ○ら先輩に「いいか?○○○○という64のゲームだ!」と言われながら一生懸命中古ゲーム屋の積み箱を崩す作業をしている夢を見た、そんなGWの朝。
05-03 10:59

水中ロボットで検索して引っかかるように頑張ろう.
05-03 01:10

そんなにあの微妙な防音ボックスが気になるのか.まぁDSRは他に使っている人も少ないサーボみたいだし,不思議ではないけど.
05-03 01:07

ちなみに水中ロボットで検索してブログに来る人は前例がない.
05-03 01:06

他にもアクセス解析から面白いデータがとれている. 検索エンジンで来る人の大半が”DSR3801"関連なんだけど,たまにアロンアルファとか耐衝撃,防音材,ミニ四駆等の検索ワードで来る人がいる.
05-03 01:06

もっと面白い更新しないと.
05-03 01:04

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05/02のツイートまとめ

gaga_robot

でも。それで終わりたくない。
05-02 23:47

多分俺の研究室での仕事はどんな異端でも豆腐メンタルでもはねっかえりでもまとめて運営してみせることなんだろう。
05-02 23:46

人は宝だよ。本当に俺は仲間に恵まれた。今日も楽しかった。明日の活力にする。
05-02 23:44

やっばヴァルキリー作ろう。 どんなに馬鹿にされても。
05-02 23:39

同期っていいなぁ。 本当に俺は仲間に恵まれたとおもう。
05-02 23:39

予測していた流れに向かっている.
05-02 17:48

急増する「愛してくれ症候群」。 20~40代の男性がキケン!|人生を変える「折れない自信」のつくり方|ダイヤモンド・オンライン http://t.co/I2lsoR9iJk @dol_editorsさんから
05-02 14:34

gaga_robotは予算を奪われました。予算が足りませんでした。 #yosankure http://t.co/Fw6BV0ikT1 こんな、、、所まで、、俺の、、、評価を、、、
05-02 11:19

05/01のツイートまとめ

gaga_robot

この前の作業用アニメがNAJICAだったから今回はAIKaでいこう.
05-01 22:11

マイコン進まないから手を動かすことにする.
05-01 22:08

絶対にいけないのは帰り際。よくタイミングのわからない後輩がやらかすが、これは往々にして双方に不幸な結果を呼ぶ。
05-01 21:32

ちなみに話を通したいときは移動中か休憩中、もしくは休憩帰りに捕まえるのがベストだと思っている。うまく相手のパーソナルなタイミングに溶け込むのが良いと思っている。ちなみに、うちの先生は一緒に移動するときか、輪講後の煙草休憩中か煙草休憩後を狙うと話が簡単に通る。
05-01 21:27

まぁでももう少し非干渉で行かないといけないのかもね。ついつい絡んでしまう。
05-01 21:22

最近の若い子は非干渉すぎるだろ。ていうか、どーせ何も喋らないと「気まずい」とか言うくせに。むしろ知り合い増やすチャンスだと思って絡んでくればいいのに。そう思うのは俺だけか?
05-01 21:21

でも、こんなことってあるんだな(笑)
05-01 21:18

B「あれか?ロボット技術なんたらじゃね?」A「ああ、だからあのひとあんなにやるのな」A「にしてもやりづらかったは、めっちゃしゃべるし。」ごめんね、会話無いとやりづらいと思って絡んだんだよ。て言うか、そういう話はもう少し気をつけてしようね(笑)人が人なら足元掬ってくるぞ。
05-01 21:14

ラーメン屋で隣に座った奴の会話A「この前S本さんと帰ってたらあとからs本さんの知り合いとあったんだよ」B「それで?」A「その後すぐs本さんいなくなってその人と電車まで一緒に行ってさぁ、超やりずらかった。なんかしかも?○さんとかの知り合いらしい」(続く)
05-01 21:11

雨の中、傘を刺さずにラーメン屋に並ぶ男がいてもいい。自由とはそういうものだ!
05-01 20:47

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ガンローラ修理+スラスタ接続ケーブル作成

最近はマイコンいじっているのだけれどどうもなんかおかしい.
ずっとHiレベルの出力なのにいきなりFallingEdgeの割り込みがかかってみたり,かからなかったり.
再現性が稀でイライラする.

こういう時は見た目でわかる加工作業がイイ.
ということで,いくつか作業を行った.

1.ガンローラの修理
ガンローラというラジコンをご存知のかたは,ホビーロボット業界には多いと思う.
ガンローラHP

まさかのオムニホイールを6つ使った戦車型ラジコン.
でも別に砲塔は動いたりしない.
かつては19000円くらいしたけれど今は3000円くらいまで値下がりしているらしい.
余談はさておき,こいつにはちゃんとサスペンションらしきものまで付いているのだが,これが外れてしまったようで一回ばらして付け直した.
ガンローラ裏


ガンローラユニット取り外し
写真のように1ユニット毎に取り外せるようになっているのでネジ2本を外して,バネを付け直すだけ.
直してみてからの走行テスト.斜め走行や走行中の旋回をやれるところを見るとやっぱりオムニだなぁと思う.
そのうち,ユニットにバラしてロボに積んで,タチコマみたいにしてみたいなぁとか考えたり...いあぁ,それにしてもよく動く.

ガンローラー修繕 from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



2.スラスタのケーブル類の作成.
スラスタユニットから水密ボックスまでのケーブルを作成した.
元々の石油ポンプスラスタのケーブルは固く,曲げると折れてしまうので,簡単に配線ができるようにケーブルを変えた.

ケーブル切断
収縮チューブ付け
切断部から先を一般的な配線に変更.
単線ごとに熱収縮チューブで固定したあとにその周りにエポキシ接着剤を塗布し,更に太い収縮チューブで締める.
接着剤が固まるまで形を固定しておけば充分な強度に成る.
また,空気圧継手部分の径にケーブルを合わせるために,空気圧用のチューブを切って,中にケーブルを通す.この方法を取ればケーブルの本数を自在に変更できるので便利だ.
チューブとケーブルの間はエポキシ接着剤で埋めておく.
エポキシでケーブルの隙間埋め

これでハードはほんとに完成.微調整するためにも早く回路つくりあげないと...

そういえば最近勉強やり直している.
わかった気になっていることがすごく多いので.
もしかしたらそのうちそのへんの記事も書くかも.

今日のオモシロイコトはここまで.

04/30のツイートまとめ

gaga_robot

"ガンローラー修繕" on Vimeo http://t.co/1gPgofTdXW #Vimeo
04-30 17:45

アイアンマン始まった http://t.co/Sct5hO3xFb
04-30 13:31

「GPU制御の人工小脳」:電通大等の野球ロボ http://t.co/IRp1Jmw1Qj @wired_jpさんから
04-30 12:50

腕足に謎の蕁麻疹がっ!
04-30 11:51

最近起きれない。一時に寝たのにぃ!!
04-30 11:48

しまった,寝るって言ってから1時間も...ッ!俺は,,,なんという,,,時間の,,,浪費を,,,!
04-30 00:46

作りたいものをコツコツ作る.心の安息.
04-30 00:45

やるべき学習内容が増えた.勉強しないといけないけど結果も出さないといけない,,,
04-30 00:44

うちはハード(機構系)なので結局数学みんなできるので地味にこれがコンプレックスになってたりする俺.中高あたりからやり直したい.
04-30 00:38

体を実習モードにするために朝起きモードにするよ.お休み.
04-30 00:29

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プロフィール

ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
ゲッターがすき。

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