スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

04/29のツイートまとめ

gaga_robot

いると仕事投げつけられる.
04-29 16:50

組み合わせ問題なのに変に拘束が入ってて解きにくい.だれかこういうの得意な人いませんか??
04-29 02:06

友人にチーム分け問題を投げつけられて大爆死の展開.
04-29 00:25

DARPAコンテストで100万ドルを受賞した「水陸両用の戦車」 http://t.co/ZPFuzRNyPg @wired_jpさんから
04-29 00:15

スポンサーサイト

04/28のツイートまとめ

gaga_robot

空飛ぶ広報室見ている. 女性の困った顔っていいなぁ(違
04-28 21:25

日本でいう山田太郎って海外じゃなんていうの? - サウザンドアイズ http://t.co/TvPCQySIr2
04-28 15:39

腸内常在菌が宿主の思考や行動に影響を与えている可能性(協同乳業研究所) http://t.co/R6H1GHQDdQ @karapaiaさんから
04-28 15:36

あり物でパスタを作る。 http://t.co/NohRAcHL66
04-28 14:49

寝よう.おやすみなさい.
04-28 01:52

良くない方向に人と絡みたい病を発症した.
04-28 01:42

今日はブログ更新できないかも、。、
04-28 00:32

弟と二人、弟おすすめの居酒屋でお酒飲めるとはね。いいものだ。
04-28 00:07

【議題:プランターのにんにく】弟「親だろ、ちゃんと育てろよ!」俺「育ての親だが生みの親じゃない!」
04-28 00:00

チーム分け問題

友人にチーム分け問題を出されてしまい解けなくて困っている.
以下問題

■チームの組み合わせ依頼
・メンバーは7名。
A,B,C,D,E,F,G

・このメンバーで全部で4回のチームわけを行う。
・7名のメンバーを2チームに分ける.(4名と3名)
・すべての組み合わせにおいて同じメンバーが一緒になるのは,最低1回以上,3回未満とする.
・AとBがチームとして一緒になるのは、4回中で最後の1回のみ.

解いていてだんだんこれ,解がないのではないかと思い始めて頭を抱えている.

ちなみに回路の方はどうも割り込み関連で作業が止まっている.原因がわからない.
わからないことだらけだ.

今日はあまりオモシロくない.一日だった.

04/27のツイートまとめ

gaga_robot

回路が動かなくてガチギレモードでデバッグした結果,原因がジャンパー線で有ることに気づいたガッカリ感
04-27 01:02

04/26のツイートまとめ

gaga_robot

和風ネギパスタ http://t.co/BvaeiGK0jV
04-26 19:29

代表以下先輩たちの対応を楽し(ry
04-26 18:42

自分用のノートPCがないからデスクトップを持って行くという新入生のやる気に驚愕している.
04-26 18:42

このアニメの情報募集 http://t.co/Rod6MGWgpJ
04-26 18:07

寝ているのがしんどくなってきたのでマイコンいじろうかしら.
04-26 17:06

IRONMANでトニーが使っているサーバーDELLで有ると知って驚愕している.
04-26 17:06

なんか頭痛がするので今日はお休みする.
04-26 11:22

0時くらいに更新すると何が起こるだろうか.
04-26 01:48

ブログのアクセス解析が面白い. 1時に更新するとTwitter経由の来場者が増えて,2時に更新するとRobo-Oneアンテナ系の人が来る.
04-26 01:21

誰かが私のブログを何時もイイねつけてくれている...一体誰なんだ..気になってしょうがない..
04-26 01:18

コントロール回路作成1

今日からマイコン関連の作成作業に入った.
ただ,どうやら体調を崩したようで,あまりペースが上がっていない.

作成した回路は以下のとおり.
マイコンと,プロポの受信機,出力用のサーボ,波形チェック用にオシロスコープをつないだものになっている.
回路全体


使用しているマイコンはPSoc1で,中身にはとりあえず1つの波形を読んで一つの出力をすることを目的として,
8bitカウンタと16bitPWMユニットが搭載してある.
PSoc0426-1←サムネイル画像(クリックで大型化)
PSoc0426-1


どうも割り込みがうまくいかない.一応Asmの方も確認しているがどうもダメだ.PSocで割り込みをやるのは何かどうも難しい...明日中に動く状態にして,実体回路に落としこみたいと思う.

今日のオモシロイコトはこれにて終了.

04/25のツイートまとめ

gaga_robot

水陸両用義肢 http://t.co/GjOJbLkdkU
04-25 16:12

駅で電車から降りようとしたらホーム側で女性がドア前に立っていた。普段は邪魔だと思うのだが個人的趣向により少し幸せになった。
04-25 12:13

蝶のように舞い蜂のようにドーン! #ことわざの一部をドーンに変えるとなんか楽しい
04-25 01:15

にしても,このブログ,ROBOONEアンテナでカウンター回ってるようなもんだな(アクセス解析見てる) ていうかROBO-ONE関連の人,この手のに興味ないんじゃないかと,,,
04-25 01:15

たった一つの死は悲劇だが,100万の死はドーン! #ことわざの一部をドーンに変えるとなんか楽しい
04-25 01:12

ていうか,「ハァイ!」が帰ってこないのはどういうことだ.
04-25 01:09

何いってんだ俺,火事のこときこうとして死者ってwwww
04-25 01:07

精神的に向上心のないものはドーン! #ことわざの一部をドーンに変えるとなんか楽しい
04-25 01:06

ことわざ関係ないな.
04-25 01:04

そして~輝く,ウ・ル・ト・ラ ドーン! #ことわざの一部をドーンに変えるとなんか楽しい 
04-25 01:04

続きを読む »

水密ボックスの加工

今日から回路系の作成の予定だったが,ケーブル接続部の作成をおこなっていなかったので,それを優先する.
水密ボックスは市販品を用いる.信頼性も高いこと,また1気圧水密という点でも信頼出来る.

割れ
と思ったら,水密ボックスにヒビが...
落としてしまったせいか...(´・ω・`)アロンアルファ耐衝撃仕様で修繕した.昔ROBO-ONEでネジ穴馬鹿になった時にこいつで固定したことが有る.ミニ四駆のフレームもこれとFRPで作った.いざというときに頼れる漢.それがアロンアルファ耐衝撃.(消してステマではない)

はてさて,気を取り直して加工する.
水密ボックスの内部にはスポンジが貼ってある.邪魔だから全て剥がしてしまう.
普段から両面テープを剥がすのにはジッポオイルを用いる.
ボックス内部
匂いを我慢すればシール剥がし剤よりコストパフォーマンスは良い.
ちなみに,ダ○ソーのジッポオイルはメロンのような臭いがする.
両面テープは紙タイプだった.フィルムタイプと違い溶けてしまうため剥がすのに難儀する.


全面剥がしたあとに,上面には継手を配置する.
ちなみに私は水中ロボコンからの空気圧継手愛用者.
値段の割に使いやすくワンタッチで抜き差しができる.
継手配置

これとかも気になるが,機能面ではどうだろう.
スキントップ

内側には基板の固定用にマジックテープを配置する.
これはボックスに穴を開けるのは水密の問題から好ましくないためであることや,重量物はそれなりにしっかり止まっていなければ水中ロボットの動きに大きく影響を与えるためだ.
ちなみに,外部と内部のマジックテープのオス・メス(?)は逆にして貼り間違いを回避するユーザー(俺)フレンドリな仕様としている.
ボックス内部状態

PSoC回路はなんとなくSPIの実験を行なっている.
明日はカウンタとPWMを搭載し,コントロールボードとして運用できるように成る予定だ.
PSoc-SPI回路



今日のオモシロイコトはここまで.

04/24のツイートまとめ

gaga_robot

ここまでやったから今日は風呂入ってブログ更新して寝よう. http://t.co/AdRumzBv0P
04-24 23:32

お茶したい同士を発見します。 http://t.co/i3yBQBBPlL
04-24 21:08

非情の香りと定めの匂い。 某研究室のマスター、gaga_robotにボスの笑顔と共に訪れる、研究よりも忙しく、 愛よりも危険な、華麗なミッション(雑用)。 それは、ガガガ電撃作戦。
04-24 20:47

どんか武蔵屋に行きたいのですが,どなたかご一緒しませんか?
04-24 19:09

自覚はないのに「言い方がキツイ」「上から目線」と言われる原因と対策について考えてみた http://t.co/YfKPG6nZBU
04-24 13:57

慣れ合いは好きじゃないから,誤解されてもしょうがない.それでも僕は君のことをいつだって思い出すだろう.
04-24 02:09

スラスタの作成3+ボディの作成

のっぴきらない効果(仮称)により,朝起きそこねて,昼ごろ水中ロボット用のボディとスラスタ固定具のレーザー加工を開始する.
大学の工場にあるレーザー加工機は5mm厚のアクリルまで切断が可能だ.(俺調べ)サークルでも借りられて便利.
ただ,使う人間が雑なせいか,土台がたわんでおり,平面度が充分に出ない場合がある.
今回はその分を考え,多少緩めの設計にした.
レーザーカット

レーザーカット from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



写真はレーザーカット中のもの.
ついでに動画も置いておく.
見難い事この上ないが,赤色レーザーが当たっている当たりに本物の切断用のレーザーが当たっていて,アクリルを切断している.
たまに出る火花は土台のハニカムに反射したものだ.
この照り返しによって,ハニカムが加熱し,アクリル板にハニカムの跡がついたりするので,私は間に端座をおいて浮かすようにしている.

出来上がったパーツは以下のようなもの.
切断した部材

1ユニット分
1つ分のパーツはこれだけ.

スラスタ土台完成
これを組み上げるとこのようになる.
接着にはアクリサンデーを用いる.溶着型の接着剤なので一度接着すればかなりの強度が保証される.

シリンジを動かして接着剤を塗布する.塗布するときはシリンジの方向と逆(写真なら右方向)にシリンジを動かす.これは溶けたアクリルがシリンジ内につまらないようにするためだ.詰まると面倒なことに成る.
溶着

スラスタを取り付けてみた.

仮組み

更に切り出したボディ部分はこちら.
すでにマジックテープを張り付けている.
本体部マジックテープ配置

それほど強度を必要としないならばこれくらいの固定方法で充分だ.直角を出したい場合はアングル材やチャンネル材等にマジックテープを貼ってやればよい.この固定方法をとることで,側面の板に関しては取り外すことが可能となっている.
マジックテープによる固定

仮組みしたらこんな感じ.
今夜は接着して完全固定を待ちながら寝ることにする.
本体仮組み
前回のCADと似ているだろうか?

今日のオモシロイコトは終わり.

04/23のツイートまとめ

gaga_robot

Qで最も許せなかったのはあの髪型だ.
04-23 23:04

赤木博士いいよなぁ.初登場が水着に白衣という謎仕様だが.
04-23 23:01

TTLでCPUを作ろうhttp://t.co/XIIVLMInqb
04-23 22:59

大事にならなくてよかったよほんと。
04-23 20:27

大事にならなくて本当に良かった
04-23 18:24

ちなみに夢の中の君はアロハに茶色いジャケットだったよ.そこから見るとファッションとしてじゃないか? RT @TANIDAkazuki: @俺 服に有用性がないってことは、服として機能していないってことか。ということは、大事な部分に穴があいてないとか、一度履いたら脱げないとかかな?
04-23 12:31

サークルで3Dプリンタ借りられるのはでかいな.今度作ってみようかな.
04-23 02:37

遠心ポンプね.なるほど.
04-23 02:30

ボディとスラスタの切削データ作成

今日は8時前に帰宅して作業をする予定が,のっぴきらないイベントの発生によって中断されたのであまり作業をしていない.

以前は借りられなかったが,明日こそレーザー加工機を使いたいので,それ用のカットデータの作成を行う.
ボディもアクリル平板でサクッと作る予定であるために,必然的にボディも作る.


初期コンセプト”レゴ”のイメージで行くならばボディの形状は別に重要ではない.
必要なパーツを固定できる余裕がありさえすればいい.
言ってしまえばハンズで売っている端材をそのまま使ってしまえばいいが,それもかっこ悪い.
ちなみになんとなく絞りを入れてそれっぽくしてみた.絞り方とかは”大体”黄金比.
私は適当なのであくまで大体だ.
Mk-1bボディ設計中

側面にも板を組み付けるとだいたいこんな感じになる.
Mk-1bボディ1


他の水密ボックス,スラスタを配置するとこんな感じ.
Mk-1b完成予想

明日これを切断したら,次は回路系の作成を行う.
PSoC1を用いる予定だが,どうもなかなかなれない.多分PIC時代の癖が有るせいだ.
ここから時間がかかりそう.
ついでに言うと,手をあまり動かさないので多分テンションがたつくため,同時進行で水中サーボの作成を並列しようと思う.

今日のオモシロイコトはここまで.

04/22のツイートまとめ

gaga_robot

でもこうやって好きな曲ならべると本当に整合性がないと思う.
04-22 01:15

「 gaga_robot 」がモテない最大の理由【 頭 が 良 す ぎ る 】  http://t.co/UQICowivQG
04-22 01:17

ブログを更新しました. スラスタの作成1 http://t.co/g3vt3NJkUN
04-22 02:08

最近完全放置だったけど,アクセス解析見ると月に10件以上,DSR3801のサーボ測定データを見に来る人とCNC用の防音ボックス見に来る人がいる.
04-22 03:04

寝る.貼り合い出てきた.
04-22 03:21

谷Dにお前の服装は新規性がないとひたすら叩かれる夢を見て、最悪の目覚め。
04-22 10:13

マックのポテトが死ぬほどしょっぱかった.
04-22 12:17

gaga_robotを評価してみよう。親友「クズ」恋人「浮気者」担任「0点」親「出来損ない」近所の人「ファンです」犬「ワン」道に咲く花「きっと大丈夫」 #あなたの評価を聞いてみったー http://t.co/7snYVlQdMG
04-22 21:57

そういえば,夢のなかで俺の服に新規性がないと駄目だししてきた友人の後輩に,その話をしたところ,「日本の学会ならば有用性が認められれば新規性がなくても大丈夫です」と返され,なんかもう,俺の服の有用性から議論が必要なのかと頭抱えた.
04-22 21:59

バリヨ「予算が足りないっ,少しだけ足りないっ!」
04-22 23:31

スラスタの作成2

今日は大学でレーザーカッターが借りられなかったので,スラスタの土台部分を作るのは明後日以降になってしまった.

そこで,まずスラスタのメインユニットの部分を作成することにする.
作成方法はBlueWorldに有るY_D_Dock氏の記事が丁寧かつわかりやすいので,もしこのスラスタに興味を持たれた方がいたらそちらを併読されることをおすすめする.
また,これらの機構を内部に搭載して宇宙船などのモデルを水中で動かすアクアモデラーズというチームがあり,非常にクオリティの高いロボットを作成している.
youtubeのAMM動画

まず材料,以下の様な電動石油ポンプを用いる.
石油ポンプ

これやバスポンプはモータ部を水密する機構を有するため,少ない追加工で十分な性能を得られ,便利だ.
実際に水密のスラスタユニットを1から制作する場合,
・回転軸周りの水密
・ケーブルまわりの水密
・ユニットそのもののメンテナンス性
の3点を並立する必要が有るため非常に面倒だ.やってみて,そう何度もやりたくないと思う.
ちなみに,石油ポンプ以外の手段として,市販のラジコン用ブラシレスモータをまんま水中に投入する事例もある.
以下の動画は先日市販のダクテッドファンを水中にぶち込むという荒業を行ったものだ.
この状態ですでに20A程度の電流が流れている.バッテリで遊び倒すにはいささかオーバーしている.
Vimeo:ブラシレススラスタ


閑話休題.
ポンプスラスターの作成を行う.
モータ部分はポンプの吸い込み口の位置にあるので,まずはそこを残してぶち切ってしまった.
ポンプ分解


上は中身を抜き出した状態.真ん中が水密済みのモータ部分だ.
ちなみにファンはブロワーファンの形状になっていて,一般的なスクリューの形状をしていない.

外したモータ管の中身はこんなかんじ.
モータ管分解


モータは3V仕様のRE280.これに5V以上を印加すると15分程度しか持たなかったので,ロボットとして使用することを考え,5V 以上の電圧での使用が可能な使用を探すことにした.
候補としては
・SPEED280
・RC280
・その他1/18サイズラジコン用モータとなる.
ちなみに値段を見ると,最安はRC280となる.1/18サイズのモータはブラシレスが大半であり,その形状から内部に入れることが難しい.また,シャフトがDカットされていることから,水密性の低下を伴ってしまう.
そこで,初期のコンセプトから安価で性能を達成するRC280を用いることにした.
また,モータにはノイズ除去用のコンデンサを搭載する.0.1μのコンデンサを下図の用に接続し,ゴムと管内部はモータ内部に入らない程度にシリコングリスでこれでもかと埋め尽くす.これでモータ管は完成.
パスコン


次は外装部分を整形する.
石油ポンプには断面形状が凸型になる部分があるので,そこに変形した位置を基準として,凸断面部分の距離を5mm分残す.
また,変形部分から10mmのところに∮4mmの穴を開けてケーブルを逃がす.

排出部分だが,このポンプは構造上ある程度の圧縮出来る構造が必要になる.
そこで,排出口までに絞りを加えたパーツを被せることにした.
CADで設計をしたものを大学にある工場の3Dプリンタを用いて整形し,それをシリコンで型取り,量産を可能にする.
下の写真の左が型,中央が原型,右が量産品.
加圧キャップ

それを固定して,エポキシ接着剤を用いて固定したら終了.
固着に40分程度かかるので,15分程放置してある程度粘性が上がってから塗布した.
完成版の写真と動画を以下に示す.
完成スラスタ部

石油ポンプスラスタ実験 from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



途中推力が急に落ちるのは圧縮がうまくいかない状態.定常的に水を流して圧縮されている状態でなければ効果を発揮しない.
このあとスラスタを垂直に立てたところ,水柱は300mmを超えた.

とりあえずスラスタは完成.固定用の台はレーザー加工機がかりられ次第作成することにする.
今日のオモシロイコトはここまで.

04/21のツイートまとめ

gaga_robot

なんでおれHauntedじゃんくしょん見ているんだろう...
04-21 01:23

部品が揃ったのでオモシロイコト再開.
04-21 15:20

箱のままだったので作った。 http://t.co/ez7mOVNrR7
04-21 20:51

シュガーシンクが同期してくれない.こういう無駄な時間むかつく.
04-21 22:35

久しぶりにブログを書こうと思うの.
04-21 22:56

文章,書かないとどんどん書けなくなる.計算,しないと式も立てられなく成る.どんどん馬鹿になっていく.始めるときは大体リハビリスタートだよ.
04-21 23:25

久しぶりにこういうの書くと体力使うな(ブログ更新した)
04-21 23:54

ハードルなんだから,飛び越えようが蹴倒そうが,潜ろうがいいじゃないか.
04-21 23:57

スラスタの作成1

とりあえず新しく始めるにあたって,色々考えていた.
大まじめにやりたい研究テーマはいくつかあるものの,やっぱり予算の縛りは超えられないので,いっそそれを逆に厳しくしてみる方向に考え,前回のおもちゃのノリを変えずにより自由度の高いものにすることにした.


基本的なコンセプトは以下のとおり.
・レゴ並に簡単にいじることができる
・(一般的な大会レベルの水中ロボットと比較して)安価である
・拡張性,調整自由度が高く量産が可能
これを達成し,普通科の中高生が気軽に扱える水中ロボットとすることにした.

そっからスタートした機体のイメージはこんなかんじで一度出来上がったのだが
Mk-1bVer.2


結局なかなかどうして加工点数が多いことや思ったより自由度が出そうにないことから,もっと簡単な仕様に変更することにした.

レゴ的に作れることをコンセプトにした影響で今回作る機体の完成図をしっかりと作れていないものの,そもそも試行錯誤的なところを多分に含むので,今回はコンセプトイメージを大事にしつつ,いきあたりばったりに作成していく方針で行くことにする.

とりあえずの全体構成としては
・ベース
・コントローラボックス
・スラスタユニット
・その他センサ等
と言ったユニットごとに作成して動かす方向で行く.

ということで,当分ブログは何やっているのかわからないことになるかと思いますが,ご覧になっていただいている方がいらっしゃれば,どんなものができるんだろう?と妄想しながら見ていただければと思います.

とりあえず,下のようなスラスタユニットから作成を開始する.
スラスタ



ということで今日はここまで.

再開

もうブログが止まってから4年になりますか.
ぼちぼち再開しようと思います.
ちなみに最近何をやっているかといいますと,二足歩行ロボットは最近あまりやれていなくて,水中ロボットをやっていたりします.

大学も忙しいです.今年とうとう修士2年になりました.
大学院入ってから,ほとんど研究室に入り浸って,”研究もどき”の行動ばかりとっていました.
最近は教職課程にも進み,そこそこに忙しく,充実しているかのような日々を過ごしていました.

ただ,そんな日々を過ごしている間に色々と考えることも増えてきたのです.
言ってしまえば研究室にいる間凹むことも多い.
自分は低スペであるということを思い知ります.
私がいるべき場所ではないのかもしれない,そう思ってしまいます.(嫌いというわけではありません)

だから,去年の夏に思い切って,全く自分に関係のないことをしてみました.
ロボコンマガジンで見た水中ロボコンに触発されて,水中ロボットのおもちゃを作ってみたのです.

簡単水中ロボMk-1
水中モータ3つを動かすだけのものですが,案外としっかり動きます.
これがたまらなく楽しかった.
この世界に行きたいと思った理由を思い出した気がしました.

だから気づいたら研究テーマが二足歩行から水中ロボットに変わっていました.
でも案外うまくいかないもので,出すテーマは尽くボスに難色を示されています.
そういうことも有るでしょう.面白いとは思うのですが.

また,だんだんと雲行きが怪しくなり,結構メンタルが辛くなって来ました.
自分の考えるオモシロイコトがやれない.
面白くないことを自覚しながらそれをする自分も,面白くないことも,面白くない自分も大嫌いだ.

だから,ブログを再開して,オモシロイコトをやろうと思いました.
忙しいとか,研究室でロクデナシだとか,関係ない.

ありがたいことに,今僕の思っているオモシロイコトを面白いと思ってくれる人や協力してくれる人も周囲に増えてきたのでそういった人たちと話し合いながら色々楽しみたいと思います.

ということで先日後輩を巻き込んだ一言で,ブログ再開と参りたいと思います.

オモシロイコト,やろうぜ.

テーマ : 頑張れ自分。 - ジャンル : 日記

プロフィール

ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
ゲッターがすき。

検索フォーム
月別アーカイブ
カテゴリ
 
  
 
バナー
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。