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DSR3801のトルク測定

3日前くらいに今回使おうと思っているサーボ、JRのDSR3801が届いたのでいろいろ調べてみました。
基本は、PRS3401と同じ中身なので、細かい分解記事はほかの方(SISOさんや浅草ギ研さん)がやっておられるので省略します。

概観はこんな感じ↓
サーボ概観

分解してみました↓
ばらしたところ
ギヤは5段。なんか普通より段数多いのにバックラッシュもほとんどありません。
モータは確かコアレスだっけ?軽くて非常にいい感じです。

で、トルクを測定してみることにしました。
で、一応こう書いておくといいのかな??

「私は、これの実験結果に対して一切の保障を行いません。この実験データを信じて発生したいかなるリスクも私は感知しません。」

んで、実験のためにサーボを固定し,ホーンに200mmのアームを取り付け,アーム先端が秤に触れるような装置を構築しました。

安定化電源についているテスターは詳細な電圧が測れないためにこれを使って計測しています。
アーム長は200mmなので、はかりに出たグラム値にこれを掛けて1000で除することでトルク(kg/cm)を測定したということにします。

サーボの挙動は、角度中央の時にはかりに触れるか触れないかになるようにして、90度振り上げたところから-90度まで振り下ろし、3秒間待ったときのはかりの表示を3回読んでこれの中央値を測定値ということにしました。

実験結果は以下のファイルにあります。(txtなのでEXCELにこぴぺしてください。)
DSR3801

電圧Vに対するトルク(kg/cm)の値(データ数12)
      平均値 分散値 標準偏差
6.0v    6.48   0.312  0.559
7.4v    8.35   0.287  0.536
9.0v    9.68   0.276  0.525

全体的に公称値を大きく上回っており、非常に優秀と考えられます。
ただし、実験誤差がかなり大きいため、これについて保証しきれない部分があります。
たとえば、7.4V時と9V時でトルクの大きさが反転しているなどの場合もあるため一概に確実なデータと言えないところが残念。実際にやるなら専用の治具を製作してやる必要がありそうなところです。

ただ、9.0v時に使う場合、9.5kg/cm以上を想定して利用しても問題はなさそうだと勝手に感じています。
適当に書いたグラフはこんな感じ。
サーボ特性?


ちなみに最大5秒以上ロックしていましたが燃えることもありませんでした。
また、脱力機能もあるようです。

ネジはM1.7,頭のサイズは2.9mm、L18.5です。

図面でいわれている寸法値との誤差もないと言って差し支えないレベルですし、このサーボは非常に優秀であると個人的には結論付けます。



そんなこんなで今日の実験でした。
あああ、アムロ期末の足跡が聞こえる。
早く設計に移らねば、大変な災いを招くぞよ。
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防音材張ってみた。

あああ、どうも連続更新が厳しい。
結局時間の使い方が甘いってことなんだろう。。。

先週の日曜日を使って防音ボックスの改造をしました。
初めて作ったときはお金がなかったので、とりあえず、50mmの発泡スチロールを張って防音にしていたのだけれど、底のほうが削れたりしている気がしないでもないので、ハンズでちょっと前に特集していた防音材を張ってみることにしました。

BOX外観BOX内部


これが今までの状態。
使っているCNCはオリジナルマインドのBlackのですが、引き出したりしているうちにそこのスチロールが削れて残念なことになってきたりしているので、傷のない天井の発泡スチロールを床に張りなおして、ほかの前面に50mmの防音シートを張りました。

防音BOX


まぁそこそこ綺麗にはれたかな。。。
はれたよね。うん。はれてる。

早いところこれを活用した開発がやりたいところです。ww

そんなこんなの二足の設計は、少し頓挫。
足首ピッチ軸のトルクが厳しい。。。
どうしたモノか。。。

つうか、中間テストどうしたものか。。。w
プロフィール

ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
ゲッターがすき。

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