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クレイドルを作る(XperiaA用)

突然ですが,私はXperiaAを愛用しています.
防水なので,水中で動画も撮影出来て,非常に重宝します.

しかし,充電のためには端子カバーを開いてケーブルをつなぐか,クレイドルを使わなければなりません.
クレイドル

しかし,端子カバーを一々開いていると,やっぱり防水性の低下が気になります.
クレイドルを使えば,充電の時に端子カバーを開かないで済むので良いのですが,あくまで台座なので,当然持ち歩くには向かないし,充電しながら触れたりするのにもいささか不便です.

じゃあ持ち歩けるタイプのクレイドルが有るかというと,そうでもなく
「なんでねーんだよ」
と思っていました.
まぁでもアレです.思っていても解決しないので
作ることにしました.

とりあえず,充電用のUSBケーブルをぶち切って,端子に当ててみます.
Aの端子は上側が+で下がGNDでした.直接つなげば充電もしてくれるようです.

ちなみに一度間違えて逆につなぎましたが電源が落ちる以外には何も起こりませんでした.
さすがソニエリ,じゃないSONYです.ちゃんと保護回路入ってました.

さて,つまり接触さえすれば充電されることがわかったわけなので,接触するような構造を検討しました.
設計要件としては,
・端子の位置がしっかりと固定できること
・持ち有ることが容易であること
・握る時にじゃまにならないこと
の三点です.

コレを踏まえて,とりあえず適当にCADを書いてみました.
assem1.pngassem4.png


このように中にスライダが入っていて,携帯を左右から挟み込む仕様になっています.
下の図に示す突起部にはゴムを引っ掛けることで挟む力を発生し,クレイドルを携帯に固定します.
図1

そしてとりあえず3Dプリンタを回してみたところ,ちゃんと出来上がってくれました.
DSC_0996.jpg

充電端子はMicroUSB.携帯側にはピンヘッダを使っています.
初めはスプリングっぽさが欲しくて,DIPのマイコンなどの端子台からピンを引き抜いて使う予定でしたが,少し弱すぎました.

携帯以外カメラがないので,Webカメラでとった画像なのでちょっと荒いですが,固定できてます.
063351.jpg
063420.jpg

使ってみると,かなり便利です.
なんでこういうの売ってないんだろう.

以上,久しぶりの水ロボ以外の工作でした.
今日のオモシロイコト終了.
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RaspberryPIのWifiのIP固定といろいろインストール

RaspberryPIに颯爽とOpen-CV入れちゃってWebカメラで画像解析する予定が色々と手間取っていた.

主な問題としては2つ.
1.WifiのIPがうまく固定できなかったこと
2,なんかうまくソフトがインストールできなかったこと

結局はWifiの設定がうまく行かなかったことが原因だったので,1が解決された時点ですべてが上手く行った.
1の原因は設定がうまくいっていなかったことと,ルータのファームウェアがうまくいっていなかったためだった.
Wifiの問題は以下の手法で設定を行うことで成功した.


まずは,ひと通りの作業を行うためにSuperUserになる.
Wifiの設定は
/etc/networkのinterfacesなのでそこまで移動し,念のため,ファイルをコピーする.
interfaces-bu.png
んで持ってnano(エディタ)で設定をいじった.

元のデータは以下のとおり.
interfaces01.png


これをこのように設定を変えた.
interfaces03.png


auto wlan0    この行で無線LANを自動で起動するように設定ができる.

次の
iface wlan0 inet static でLANのIPを固定と宣言する.
address/netmask/wpa-ssid/wpa-pskは事前に調べた値を入れておく.
iwconfigやifconfigでこれらの値は調べられる.

これでrebootしてやればとりあえず無線LANをIP固定で自動起動することができる.

webカメラは繋げば認識された.
ただ,このままでは動作を確認できない.
そこで,Webカメラの状態を確認するためにguvcviewをインストールした.

まず,
apt-get update
apt-get upgrade で現状のデータをすべて更新した.

その後,
apt-get install guvcview
usermod -a -G video pi
modprobe uvcvideo
でインストール,設定を行い,その後rebootしておく.

あとはstartxして,guvcviewを起動すればUSBカメラの動画を見ることができた.

明日以降は他の方がやっている,顔認識のサンプルでも試して見つつ,水中ロボコンの用意をしようと思う.

とりあえず,今日のオモシロイコトはここまで.

回路の設計とアルゴリズムの作成

こんばんは

最近は本業関連の雑務が大量に降り掛かっていたせいで作業があまり進んでいないが,ここ数日で行った内容をまとめたいと思う.

PSoCの回路系はひと通り完成した.
下図左に示すようにユニットを配置している.
上2行の8bitカウンタ8つでプロポから最大8つの入力を得て,下の8bitPWMユニットで4つのスラスタに出力する仕様になっている.入力と出力の関係に関してはあとで.
PSoc0510-1.pngmk1bmcu.png

全体の構成回路も同様に示す.
スラスタのモータはポンプという構造上,逆回転が必要ないため,1スラスタに1つのFETの構成.
本来はアイソレーションも行うべきだが,今回は割愛した.

次に4つのスラスタによって自在に3次元運動を行うために以下のようにオフセット角θ(10度)をとってスラスタを配置した.
座標系

上の図のように座標や変数を定義する.ヨー,ロール,ピッチの正回転方向はそれに対応した軸の進む方向に対して右ねじが進む方向の回転を正としている.これに対して各スラスタと各運動の関係は以下の表のように成る.
ContTable.png
プロポ


これをもとにして4つのプロポ入力に正負と係数をかけて各スラスタに出力するアルゴリズムを作成した.
ただ,回転速度,推力を測定するすべがなく,詳細な制御は行えないため,係数やオフセットは人力による調整を行うことにする.

明日は,デバッグと回路を作成して動くところまで行く予定.
今日のオモシロイコトはこれにて終了.

ガンローラ修理+スラスタ接続ケーブル作成

最近はマイコンいじっているのだけれどどうもなんかおかしい.
ずっとHiレベルの出力なのにいきなりFallingEdgeの割り込みがかかってみたり,かからなかったり.
再現性が稀でイライラする.

こういう時は見た目でわかる加工作業がイイ.
ということで,いくつか作業を行った.

1.ガンローラの修理
ガンローラというラジコンをご存知のかたは,ホビーロボット業界には多いと思う.
ガンローラHP

まさかのオムニホイールを6つ使った戦車型ラジコン.
でも別に砲塔は動いたりしない.
かつては19000円くらいしたけれど今は3000円くらいまで値下がりしているらしい.
余談はさておき,こいつにはちゃんとサスペンションらしきものまで付いているのだが,これが外れてしまったようで一回ばらして付け直した.
ガンローラ裏


ガンローラユニット取り外し
写真のように1ユニット毎に取り外せるようになっているのでネジ2本を外して,バネを付け直すだけ.
直してみてからの走行テスト.斜め走行や走行中の旋回をやれるところを見るとやっぱりオムニだなぁと思う.
そのうち,ユニットにバラしてロボに積んで,タチコマみたいにしてみたいなぁとか考えたり...いあぁ,それにしてもよく動く.

ガンローラー修繕 from Hirokazu Yamagata on Vimeo.



2.スラスタのケーブル類の作成.
スラスタユニットから水密ボックスまでのケーブルを作成した.
元々の石油ポンプスラスタのケーブルは固く,曲げると折れてしまうので,簡単に配線ができるようにケーブルを変えた.

ケーブル切断
収縮チューブ付け
切断部から先を一般的な配線に変更.
単線ごとに熱収縮チューブで固定したあとにその周りにエポキシ接着剤を塗布し,更に太い収縮チューブで締める.
接着剤が固まるまで形を固定しておけば充分な強度に成る.
また,空気圧継手部分の径にケーブルを合わせるために,空気圧用のチューブを切って,中にケーブルを通す.この方法を取ればケーブルの本数を自在に変更できるので便利だ.
チューブとケーブルの間はエポキシ接着剤で埋めておく.
エポキシでケーブルの隙間埋め

これでハードはほんとに完成.微調整するためにも早く回路つくりあげないと...

そういえば最近勉強やり直している.
わかった気になっていることがすごく多いので.
もしかしたらそのうちそのへんの記事も書くかも.

今日のオモシロイコトはここまで.

コントロール回路作成1

今日からマイコン関連の作成作業に入った.
ただ,どうやら体調を崩したようで,あまりペースが上がっていない.

作成した回路は以下のとおり.
マイコンと,プロポの受信機,出力用のサーボ,波形チェック用にオシロスコープをつないだものになっている.
回路全体


使用しているマイコンはPSoc1で,中身にはとりあえず1つの波形を読んで一つの出力をすることを目的として,
8bitカウンタと16bitPWMユニットが搭載してある.
PSoc0426-1←サムネイル画像(クリックで大型化)
PSoc0426-1


どうも割り込みがうまくいかない.一応Asmの方も確認しているがどうもダメだ.PSocで割り込みをやるのは何かどうも難しい...明日中に動く状態にして,実体回路に落としこみたいと思う.

今日のオモシロイコトはこれにて終了.
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ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
ゲッターがすき。

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