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ニコニコ超会議に出品します

お久しぶりです.昨今は記事も滞っており大変申し訳ありません.

今度ニコニコ超会議のニコつく2015の方にブース出展することにしました.
Mark3とMark1を展示する予定です.




詳しくはブロマガの方に記事を書きましたので参照いただけますと幸いです.
よろしくお願いいたします.

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JAMSTEC一般公開に参加しました

一日に10回位死にたいと言いながら修論を書き上げ,気がつけば博士に進学していました,ガガタロスです.
Mk3に関する論文も書き上げ,投稿が終わりましたので(通るかわからないけど).
そのうち入門用ROVとしてマニュアルでも執筆できればよいかと考えています.

そんなこんなでタイトルの話題なのですが,
5/10にJAMSTECにて一般公開が行われました.
http://www.jamstec.go.jp/j/pr/public_open/yokosuka/2014/index.html
私は潜水訓練プールでAMMの皆さんと一緒に展示を行わせていただきました.


DSC_09292.jpg

こちらは何時もお世話になっているAMMの皆さんの展示.
見た目のクオリティもさることながらコレが水中で泳ぐことに本当に驚かされます.


ロボコンブース

こちらは水中ロボコンのブース.次のロボコンでは新しい機体で参加することを考えています.ルール公開が楽しみです.私の機体の右下にある,私のロボットをエイに見立てているイラストは,Twitter友達(というのか?)のあくつみさんから頂きました.
気に入って色々なところのロゴに使っています!次の機体にはシールにして貼ろうかと思っています.

また,AMMが主催して,ペットボトルしんかい工作教室という小学生向けのロボット工作教室が毎年開催されているのですが,今回はそちらの先生役をやらせていただきました.
工作教室

いつも行っているベテランの方がいらっしゃらなくて,急遽の先生役だったのですが,教育実習以来の「先生」にかなり冷や汗をかきました.
(教職免許を受講している時に教育法を教えてくださっていた先生もいらっしゃってたし)

小学生以下対象というかなり広めの範囲での教室だったので,ほとんどの子が浮力がわからない中で,塩分濃度などによって浮力が変化することを指摘する子,船体にパーティラインを書いたりする子もいて,教えていても楽しかったです.
倍率5倍の中をくぐり抜けてきた皆さんに少しでも楽しんでいただけたなら幸いです.
(なんと1回20人の抽選に100人近くの抽選参加者がいました.)

また,プールデモではMk3を投入しました.
最近は設定するのが面倒なので,PCを用いずにスイッチ直結で動かすことが多くなっていますが,楽な割に動きにはそれ程遜色が無いため,結構重宝しています.
写真撮りそこねました.持っている方がいれば是非ください.
わざわざマイク振ってもらったのに,丁度そのタイミングで他のロボットのケーブルと絡まっていたりして色々残念な感じでしたwww

そんなMk3,スラスタの色が変わっていますが,これは工進からモノタロウの灯油ポンプに変更したことによるものです.こちらもRC280モータで動作する上,分解が楽なので,そのうち分解記事を書こうかと思います.

また,同じプールでは南部潜りのダイバーさんが実演をしていました.
今でも海底での作業をされているそうで,扱いも工業の一部門として教育が行われているようです.

展示後はAMMの皆さんと打ち上げの飲み会でした.
打ち上げにはAMMの名付け親,サブマリン707等の著作で有名な小沢さとる先生がいらっしゃいました.
サイン

会場では大じゃんけん大会が開催され,私は色紙と「青の6号」の上巻を頂きました.
読み込んで勉強したいと思います.


最後になりましたが,一般公開でのAMMの活動も今年が最後になるようです.
非常に残念ですが,活動自体はなくなりませんので,興味を持っていただいた方は,
AMMの公式HPを見ていただければと思います.

一応JAMSTECの水中ロボットも少しだけ見学できたのですがほとんど写真がないので割愛で...
うらしまや,じんべい,おとひめなどがいて,見ていてとても楽しかったです.

そんなこんなで今年初記事は終わります.
今年も自分がオモシロイコトだと思えることを行きたいと思います!

WarMachineROX!

アイアンマン3を見て来ました!
(ここから若干のネタバレを含みます)


アイアンマン3公式







感想としては,1には劣るけれどアメリカな感じの映画だなぁ~と思いつつ,楽しめました.
1からの流れである,トニーの随所にジョーク入れてくる喋り方とか,ローディとの掛け合いやなんかは非常に好ましいところです.「人形のポンチョを盗んでしまった」とか「(その時計は)限定モデルなんだ」とか.

あとは1作目との関連やオマージュっぽい部分を入れているのが楽しかった.
一番初めの部分でインセンと会話していたり,船の上でMk42を充電するのに車載バッテリーを使っていたり.
ていうか充電式なのなMk42.

3は基本的にはトニーの内面に当てたストーリーだったと思うけど,それにしてもアーマーの扱いがひどい気がしないでもない.Mk42はあんなに鳴り物入りなのに結局最後までちゃんと着れてないし,むしろ着ながら戦っているシーンのほうがよっぽど面白いという.やっぱりメカ好きな人が見ているんだろうし,もう少しスーツのメカメカしいところを入れてくれても,,,1のMk3着るシーンとか良かったのにな.


まぁ,監督が変わっちゃ仕方ないか.
まぁ,変な装着洞口か要らなくなるのはどんどんスーツが進歩していくという表現なんだろうからそれはそれで良いのだろうけれど.
今回のすべてのパーツが飛べる設定は,海中で片腕を外して引っ張ったりとか,特徴を生かした描写はあったしね.



あと気になるのは約30体のアイアンマンを同時操作してみたり,CADから今日の天気までの万能AI,JARVISの扱い.あれ確か家の中に搭載されているんでなかったかと思うんだけど,
なんか明らかに家にないかの様な描写になっていた気がする.一体どこにいるんだ.
(壊されてポッツが凹んでいる時に対応してなかったりするし)

あとは,「私はどうすればいいんだ?」の問に対して「メカニックならば,作ればいいじゃない」っていう回答は自分の中に残った.ついでに,そこからのトニーの立ち直りと,DIY武器製造を見てこの映画はやっぱりアイアンマンなんだなぁと実感した.
俺もなんかメンタルやられた時には無心で作ることにしよう(実はMk-1bはじめたのはそれじゃないかという節はある)
でも実際,作るのが好きな人にとってものを作るってすごく良い安定剤だと思う.集中できるし,形になるし.
体調や状況も制作物の出来でわかるから完璧ですね.


そういえば,さっきツイ友さんが,ジュラルミンケースに自分のロボットを入れて運びたいという話をしていた.
すごくわかる.スーツケースひとつに必要なモノがは詰まっているのはたまらなくかっこ良い.
からくりサーカスの人形とか,ゴルゴの銃とか.

自分も,二足はジュラルミンカメラケース,水中ロボットはジュラルミンケースに入れている.
別に中身が良くなるわけでもないけどなんかカッコいい気がする.
あとは壊れにくい.ロボットはタダでさえ重いので,ケースを輸送中に椅子代わりに使ったりもできるのは実は非常に便利だったりする.車使えないし.

でもケースっぽいものがそのまま変形するのもイイ.
例えばこれだ.


うん.やっぱりアイアンマンいいなぁ.
と思った所で今日は終わり.

そろそろMk-1bも次のネタを考えないといけないな.

でもさ,ハッピーは3000度の爆発でよく生き残ったな.

GWとプロポ波形の読み取り

GWみなさんはいかがお過ごしだったでしょうか?

私は,三笠記念館に行ったり.
三笠甲板から
三笠内部

海軍カレー食べたり
海軍カレー


友人と飲み会したり.していました.
ドイツビールは美味しいですね.

さて,ロボットの方も作業は進めています.
ずっと問題になっていた回路はジャンパ線の接触不良であったことがわかった.
非常に不愉快だが,動いたからよしとすることにする.

現在とりあえず1波形読み込んで出力するところまでは完成した.
Chip配置の図を一応貼っておく.
PSoc0506-1.png

入力PINをCounter8(8Bitカウンタ)のEnableに接続する.
これによって,入力が入るとカウンタが自動で動き,内部クロックの設定で最大2msまでカウントが可能になる.
入力が終了すると,立下りの割り込みがかかる.
割り込み関数では,カウンタのリセットと,カウント量の読み出しを行うようにしている.
しかし,これを多チャンネル化しようとすると,CN1~CN8は以下の図のような波形を示している.
プロポタイミングチャート

1つはPSoCの割り込みの問題.
PSoCはGPIOの割り込み可能な入力ピン全体でorをとってしまう.
つまり,どのピンで割り込んだかわからない.

これを解決するためには例えば事前データと比較したり,割り込み後にピンを確認する方法が考えられるが,立下りの割り込みでは見たいピンがすでにLo出力になっているため確認することが出来ない.
もちろん現在の状態から前にHiになっていたピン群を想定することはできるが,先の8つのチャンネルの場合,似たタイミングで終わるものが2ピン有るため特定することは出来ない.
これらの理由から先のアルゴリズムは多チャンネルに拡張することが難しい.


そこで,全体周期の14msごとにタイマで割り込みをかけ,そこでまとめて8チャンネル分の波形を取り込むことを考えたが,,,14.32~14.17ms程度で変動するので,タイマできっちり割り込みをかけるとずれればずれるほどに測定が危うくなる可能性が高い.

そこで,結局立下りの割り込みを8回カウントして,一括でカウント数を読み込むという処理にすることにした.
こういうものは,気づけば簡単なのに気づかないと思いつかない.
ビッグオーの「知らないものは探さない」は名言だと思う.

そんなこんなで不完全燃焼だが,そこそこにオモシロイコトをしたGWでした.

再開

もうブログが止まってから4年になりますか.
ぼちぼち再開しようと思います.
ちなみに最近何をやっているかといいますと,二足歩行ロボットは最近あまりやれていなくて,水中ロボットをやっていたりします.

大学も忙しいです.今年とうとう修士2年になりました.
大学院入ってから,ほとんど研究室に入り浸って,”研究もどき”の行動ばかりとっていました.
最近は教職課程にも進み,そこそこに忙しく,充実しているかのような日々を過ごしていました.

ただ,そんな日々を過ごしている間に色々と考えることも増えてきたのです.
言ってしまえば研究室にいる間凹むことも多い.
自分は低スペであるということを思い知ります.
私がいるべき場所ではないのかもしれない,そう思ってしまいます.(嫌いというわけではありません)

だから,去年の夏に思い切って,全く自分に関係のないことをしてみました.
ロボコンマガジンで見た水中ロボコンに触発されて,水中ロボットのおもちゃを作ってみたのです.

簡単水中ロボMk-1
水中モータ3つを動かすだけのものですが,案外としっかり動きます.
これがたまらなく楽しかった.
この世界に行きたいと思った理由を思い出した気がしました.

だから気づいたら研究テーマが二足歩行から水中ロボットに変わっていました.
でも案外うまくいかないもので,出すテーマは尽くボスに難色を示されています.
そういうことも有るでしょう.面白いとは思うのですが.

また,だんだんと雲行きが怪しくなり,結構メンタルが辛くなって来ました.
自分の考えるオモシロイコトがやれない.
面白くないことを自覚しながらそれをする自分も,面白くないことも,面白くない自分も大嫌いだ.

だから,ブログを再開して,オモシロイコトをやろうと思いました.
忙しいとか,研究室でロクデナシだとか,関係ない.

ありがたいことに,今僕の思っているオモシロイコトを面白いと思ってくれる人や協力してくれる人も周囲に増えてきたのでそういった人たちと話し合いながら色々楽しみたいと思います.

ということで先日後輩を巻き込んだ一言で,ブログ再開と参りたいと思います.

オモシロイコト,やろうぜ.

テーマ : 頑張れ自分。 - ジャンル : 日記

プロフィール

ガガタロス

Author:ガガタロス
ノックアウトを短くしたような大学に通う理系院生。
でも、中身は文型。

ロボットを作るのが好きだったり。
ちなみにスーパー派。
ゲッターがすき。

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