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大学の文化祭が終わりました。
とりあえず、出来立てのProminence　Ver.0.7をお披露目。
一般の方はボールをけると受けるかな？と思ったらなかなか受けてくれたのでうれしかったです。
ちなみに、パンチ動画で倒しているのは前回作った二脚。

昔の自分を倒す

ということですね。
でも、時々
倒しきれないで自分が倒れる。

という悲しい現実を目の当たりにすることになります。
自分を超えるということは存外に難しい。

さて、動画をUPします。
雑音が多いので音声は消してお楽しみください。

[高画質で再生]

歩行動画

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シュート動画

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パンチ動画

[広告] VPS
パンチは完全に体重が乗っていないなぁ。。。


とりあえず今回の動画はこんな感じで。
現在はバグだしと改良案を上げている段階です。

なんか悪くなるときは何でも悪くなるね。
俺の絶対幸運圏がすごい勢いで縮んでいる気がする。

どうも、お久しぶりです。


２つ以上のことをなかなか覚えられないという巨大な弱点を持つ私は、ブログを更新するのを２ヶ月も放置しておりました。

その間に何をしていたかといえば新型機の設計開発であったりします。


今回の新型機のコンセプトは
・外装を付けること
・バッテリ込みで1700gをきること
･ヴィジュアル問題と挑戦の意味を持って、片持ちの軸を作る（肩・腰）
・人間らしい体格　モデュロールを逆利用して理想体型化・シンウォークの採用
・はめ合い、サーボを構造体にして、軽量高強度を目指す
その他いろいろ。

それで設計した結果はこんな感じになりました。


いろいろ紆余曲折を経て完成したハードはこんな感じです。




ちなみに前回作った機体との比較はこんな感じ。


重量はこんな感じです。ちなみに頭なし、無配線バッテリなしの重量。



なかなかいい感じです。
ちなみに、友人に頼んで制御系を作ってもらっています。
メインをSH2にしてもらったため、いろいろできるはず。。。

現在モーションを作れるようになったので少しずつモーションを作っています。
動画はそのうち。。。

ではでは。

P.S.大学が始まった。どうなるだろうなぁ。。。

期末終わったぜ！
ひゃっほぅ！

倒し損ねたのはシザワのザイリキー


難しいにもほどがあるだろｗｗ
これはひどい。

さて、夏休み入ったので、開発を再開しようと思います。
つうか、１ヶ月も作業とめてたんだよなぁ。。。これはまずいなぁ。。。

さてさて、昨日は、ヘッドフォン（第1種兵装）を修理しました。（ちなみに第二種兵装はイヤホン）
どうもコードが切れていたようで


この際と思い線を一通り変えてしまいました。

ついでにスピーカーの裏側の部分がスカスカだったので折角だからと思い、前回の防音材のあまりを突っ込んでみました。

実際の効果は微妙だけど。
明日から、今までの設計を一旦見直して、開発に入ろうと思います。
ではでは、おやすみなさい。

３日前くらいに今回使おうと思っているサーボ、JRのDSR3801が届いたのでいろいろ調べてみました。
基本は、PRS3401と同じ中身なので、細かい分解記事はほかの方（SISOさんや浅草ギ研さん）がやっておられるので省略します。

概観はこんな感じ↓


分解してみました↓

ギヤは５段。なんか普通より段数多いのにバックラッシュもほとんどありません。
モータは確かコアレスだっけ？軽くて非常にいい感じです。

で、トルクを測定してみることにしました。
で、一応こう書いておくといいのかな？？

「私は、これの実験結果に対して一切の保障を行いません。この実験データを信じて発生したいかなるリスクも私は感知しません。」

んで、実験のために以下のような装置を構築しました。（大仰



安定化電源についているテスターは詳細な電圧が測れないためにこれを使って計測しています。
アーム長は２０ｃｍなので、はかりに出たグラム値にこれを掛けて1000で除することでトルク（kg/cm）を測定したということにします。

サーボの挙動は、角度中央の時にはかりに触れるか触れないかになるようにして、９０度振り上げたところから－90度まで振り下ろし、３秒間待ったときのはかりの表示を３回読んでこれの中央値を測定値ということにしました。

実験結果は以下のファイルにあります。（ｔｘｔなのでEXCELにこぴぺしてください。）
DSR3801

電圧Vに対するトルク(kg/cm）の値（データ数１２）
　　　　　　平均値　分散値　標準偏差
6.0v　　　　6.48　　　0.312　　0.559
7.4ｖ　　　　8.35　　　0.287　　0.536
9.0v　　　　9.68　　　0.276　　0.525

全体的に公称値を大きく上回っており、非常に優秀と考えられます。
ただし、実験誤差がかなり大きいため、これについて保証しきれない部分があります。
たとえば、7.4V時と９V時でトルクの大きさが反転しているなどの場合もあるため一概に確実なデータと言えないところが残念。実際にやるなら専用の治具を製作してやる必要がありそうなところです。

ただ、9.0ｖ時に使う場合、9.5kg/cm以上を想定して利用しても問題はなさそうだと勝手に感じています。
適当に書いたグラフはこんな感じ。



ちなみに最大５秒以上ロックしていましたが燃えることもありませんでした。
また、脱力機能もあるようです。

ネジはM1.7,頭のサイズは2.9mm、L18.5です。

図面でいわれている寸法値との誤差もないと言って差し支えないレベルですし、このサーボは非常に優秀であると個人的には結論付けます。



そんなこんなで今日の実験でした。
あああ、アムロ期末の足跡が聞こえる。
早く設計に移らねば、大変な災いを招くぞよ。

あああ、どうも連続更新が厳しい。
結局時間の使い方が甘いってことなんだろう。。。

先週の日曜日を使って防音ボックスの改造をしました。
初めて作ったときはお金がなかったので、とりあえず、50mmの発泡スチロールを張って防音にしていたのだけれど、底のほうが削れたりしている気がしないでもないので、ハンズでちょっと前に特集していた防音材を張ってみることにしました。




これが今までの状態。
使っているCNCはオリジナルマインドのBlackのですが、引き出したりしているうちにそこのスチロールが削れて残念なことになってきたりしているので、傷のない天井の発泡スチロールを床に張りなおして、ほかの前面に50mmの防音シートを張りました。




まぁそこそこ綺麗にはれたかな。。。
はれたよね。うん。はれてる。

早いところこれを活用した開発がやりたいところです。ｗｗ

そんなこんなの二足の設計は、少し頓挫。
足首ピッチ軸のトルクが厳しい。。。
どうしたモノか。。。

つうか、中間テストどうしたものか。。。ｗ